填空题 机构具有确定的相对运动条件是原动件数（）机构的自由度。

填空题 机构中的运动副是指（）而又能产生相对运动的联接。

填空题 两构件之间以线接触所组成的平面运动副称为（），它产生一个约束，而保留了两个自由度。